학습 진행률
수료 기준 — 실습 과제 8개 이상 통과 그리고 이론 평가 80점 이상.
교육 커리큘럼 (총 14H)
모듈 순서대로 학습하십시오. 각 모듈의 학습 내용은 해당 탭에서 확인합니다.
이 프로그램 사용법
- ① 기초 이론 탭에서 좌표계·변수·펜던트 키 기능을 먼저 익힌다.
- ② 펜던트 실습 탭의 리모콘(티칭 펜던트)으로 실제와 같은 키 순서를 조작한다. 화면 오른쪽이 펜던트, 왼쪽이 로봇 3D 뷰다.
- ③ 실습 과제 탭에서 과제를 하나 선택(활성화)하면 펜던트 실습 화면에 과제 카드가 표시되고, 조건을 만족하는 순간 자동으로 통과 처리된다.
- ④ 평가 탭에서 26문항을 풀고 채점한다. 80점 이상이면 수료증이 발급된다.
- 진도·점수는 이 브라우저에 저장된다. 교육생이 바뀌면 상단에서 이름을 바꾸고 [진도 초기화]를 누른다.
키 조작 안내 대기
화면 바로 아래 제어바로도 운전할 수 있습니다. 제어바 버튼은 실제 펜던트의 어떤 키 조작에 해당하는지 로그에 함께 표시되므로, 익숙해지면 오른쪽 펜던트로 직접 조작하십시오.
펜던트 키를 누를 때마다 실제 컨트롤러가 어떻게 반응하는지 설명합니다. 조작 순서가 틀리면 원인을 알려줍니다.
I/O 모니터 IN 클릭 = 강제 ON/OFF
변수 모니터
화면 / 커서
조합키 누르면 유지 · 다시 누르면 해제
편집
숫자키 기능키 겸용
축 조작 관절
운전 연속
보안 모드
운전 — [FWD]/[BWD] 길게 누르기 연속 스텝 · 키 위에 마우스를 올리면 기능 설명
키보드 단축키 — 방향키(커서) · Enter · Insert
· Modify · Delete · Coord · Space(인에이블 유지)
실물 펜던트는 5.7" 컬러 터치패널이며 [AREA] 키 또는 화면 직접 터치로 영역을 이동합니다. (RE-CSO-A049 1.2.4)
기본 시뮬레이션 조작 없이 관찰
펜던트를 잡기 전에 로봇이 어떻게 움직이는지 눈으로 먼저 익히는 데모입니다.
[재생]을 누르면 펜던트 실습 화면으로 이동해 자동으로 동작하며, 화면 아래에 지금 무엇을 하는지 설명이 표시됩니다.
언제든 [데모 정지]로 중단할 수 있고, 정지하면 원래 JOB 이 그대로 복원됩니다.
데모 관람은 실습 과제 점수에 반영되지 않습니다. 과제는 [펜던트 실습]에서 직접 조작해야 통과됩니다.
관찰 포인트
- ① 축 동작 — 어느 키가 어느 관절을 움직이는지, 각 축의 동작범위가 어디까지인지 확인하십시오.
- ② MOVJ vs MOVL — 같은 두 점을 이동해도 경로가 완전히 달라집니다. 초록 자취를 비교해 보십시오.
- ③ 좌표계 — 같은 [Z+] 키라도 직각좌표와 툴좌표에서 로봇이 다르게 움직입니다.
- ④ 동작범위 — 최대 리치 R2702mm, 최대 높이 3061mm 를 실제 자세로 확인하십시오.
- ⑤ 사이클 — 픽앤플레이스·팔레타이징이 어떤 순서로 진행되는지 스텝과 I/O 를 함께 보십시오.
- ⑥ 프레스 공정 — 금형 진입·이탈은 왜 반드시 직선(MOVL)이어야 하는지, 프레스 개방 확인 신호와 진입중 신호가 어떤 순서로 오가는지 보십시오. 순서가 바뀌면 중대재해로 이어집니다.
- ⑦ 부품 조립 — 압입 구간의 속도(V=25)와 각 확인 센서의 위치를 보십시오. 스크류 4개소를 교시점 1개로 처리하는 시프트 활용도 함께 확인하십시오.
- ⑧ 발포 도포 — 도포 구간 전체가 같은 속도인지, 코너가 원호로 처리되는지, 시작점 오버랩이 있는지 — 이 세 가지가 발포 품질을 결정합니다.
실습 과제
과제를 [활성화] 하면 펜던트 실습 화면에 과제 카드가 뜨고, 조건을 만족하는 즉시 자동 채점됩니다.
[단계별 시범] 을 누르면 펜던트 키를 어떤 순서로 누르는지 한 단계씩 미리 볼 수 있습니다 — 해당 키가 노랗게 깜빡이므로 위치를 바로 찾을 수 있습니다. 시범은 점수에 반영되지 않습니다.
난이도 순서대로 진행하십시오.
INFORM JOB 에디터
펜던트로 만든 JOB이 그대로 나타납니다. 텍스트로 수정한 뒤 [적용]하면 시뮬레이터로 반영됩니다.
검사 결과
작성 규칙 (교육 표준)
- JOB명 =
설비코드_공정_Rev(예:INJ01_PICK_R03) - 1행
NOP/ 마지막행END고정 - 모든
WAIT에T=타임아웃 부여 (무한대기 금지) - 에어컷 =
MOVJ, 작업구간 =MOVL - 통과점
PL=2~8, 정확정지점PL=0 DOUT … ON은 반드시 대응하는OFF를 둔다- 공정 단위는
CALL JOB:로 모듈화
.JBI 파일 구조
/JOB //NAME <JOB명> //POS ///NPOS 0,0,0,<P변수수>,0,0 ///TOOL 0 ///POSTYPE ROBOT ///RECTAN ///RCONF 0,0,0,0,0,0,0,0 C00000=<X>,<Y>,<Z>,<Rx>,<Ry>,<Rz> //INST ///DATE 2026/08/19 00:00 ///ATTR SC,RW ///GROUP1 RB1 NOP … 명령행 … END
INFORM 명령어 레퍼런스
YRC1000 / YRC1000micro / DX200 공통 (INFORM III).
티칭 펜던트 키 기능 모듈 1
실습 전 반드시 숙지할 키 목록입니다. 펜던트 실습 화면의 키와 1:1 대응됩니다.
좌표계
변수 체계
기구 제원 (실습용 모델)
6축 수직다관절 표준 모델(GP/MH 시리즈 중형기 근사). 실제 설비 교육 시 해당 기종 사양서 치수로 교체하십시오.
교시 표준 절차 11단계 모듈 3
교시작업 안전수칙 모듈 4
교시작업은 로봇 가동범위 안에서 이루어지므로 산업용 로봇 재해의 대부분이 이 단계에서 발생합니다.
주요 알람 코드 및 조치
로봇 점검 체크리스트
일상점검은 시업 전 작업자가, 정기점검은 보전담당이 수행하고 결과를 기록·보관합니다.
이론 평가
26문항 · 100점 환산 · 80점 이상 합격. 제출하면 문항별 정답과 해설이 표시됩니다.
보유 실기 사양
사내 보유 매뉴얼 MOTOMAN-MS210 INSTRUCTIONS (HW1481922 Rev.8) Table 5-1 / Fig.5-3 기준입니다. 본 시뮬레이터의 동작범위·최대속도·리치는 이 값을 그대로 사용합니다.
사내 보유 매뉴얼 USB CD-ROM · Order No. S72N84 R01
교육 중 근거를 확인할 때 아래 문서번호로 찾으십시오. 원본 위치 —
야스까와로봇티칭프로그램\로봇 매뉴얼\SYS\
이더넷 연동 (High Speed Ethernet Server)
사내 적용 구조 (권장)
- JOB은 컨트롤러에, 판단은 PC에 — 외부에서 JOB 편집은 불가하므로 동작 시퀀스는 JOB에 고정하고 PC는 P/D/I/B변수와 I/O만 조작한다.
- 비전 보정 — PC가
0x7F로 P변수를 write → JOB이MSHIFT+SFTON으로 반영. - 기동·정지 —
0x87(JOB 선택) →0x86(START) →0x83(HOLD/서보). - 감시 —
0x72/0x73/0x70을 200~500ms 폴링하여 MES 적재. - 안전 — 비상정지·인터록은 반드시 하드와이어. 통신 기반 정지에 의존하지 않는다.