TEACH
SERVO
RUN
ALARM
JOB 스텝 UNTITLED
행을 클릭하면 선택됩니다. 선택 행 기준으로 [삽입]·[수정]·[삭제]가 동작합니다. FWD/BWD는 1스텝씩, 연속운전은 END까지 실행합니다.
모드 / 서보 교시 시 TEACH + 인에이블 유지
좌표계 / 조그
위치 등록 (교시)
부가명령 삽입
I/O 모니터 IN 클릭 = 강제 ON/OFF
입력 IN#(1~16)
출력 OT#(1~16)
변수 모니터
실행 로그
INFORM JOB 에디터
교시 화면의 스텝과 실시간으로 연동됩니다. 작성 후 [문법검사]로 검증하고 [적용]하면 시뮬레이터 JOB으로 반영됩니다. .JBI 파일로 저장/불러오기가 가능합니다.
검사 결과
문법검사를 실행하세요.
.JBI 파일 구조
컨트롤러가 인식하는 실제 JOB 파일 헤더입니다. 저장 시 자동 생성됩니다.
/JOB //NAME <JOB명> //POS ///NPOS 0,0,0,<P변수수>,0,0 ///TOOL 0 ///POSTYPE PULSE | RECTAN ///RECTAN ///RCONF 0,0,0,0,0,0,0,0 C00000=<X>,<Y>,<Z>,<Rx>,<Ry>,<Rz> //INST ///DATE 2026/08/19 00:00 ///ATTR SC,RW ///GROUP1 RB1 NOP … 명령행 … END
작성 규칙 (사내 표준)
- JOB명 =
설비코드_공정_Rev(예:INJ01_PICK_R03), 영문 대문자·숫자·언더바 8~32자 - 1행 =
NOP, 마지막행 =END고정 - 모든
WAIT에T=타임아웃 부여 (무한대기 금지) - 에어컷 =
MOVJ, 작업구간(진입·이탈·도포) =MOVL - 통과점
PL=2~8, 정확정지점PL=0 - 출력
DOUT … ON은 반드시 대응하는OFF를 둔다 - 공정 단위는
CALL JOB:로 모듈화 (마스터 JOB 200행 이내) - 주석(
')으로 각 블록의 목적을 한글로 명시
INFORM 명령어 레퍼런스
YASKAWA MOTOMAN INFORM III (YRC1000 / YRC1000micro / DX200 공통). 명령어를 클릭하면 예제가 에디터 하단에 표시됩니다.
변수 체계
컨트롤러 내부 변수. 외부 PC(이더넷)에서 읽기/쓰기가 가능한 영역이다.
좌표계
조그(JOG) 시 선택하는 기준 좌표계. 상황에 맞게 전환하는 것이 티칭 속도·정밀도를 좌우한다.
위치변수 형식
- 펄스형(PULSE) — 각 축 엔코더 펄스값. 자세가 완전히 확정되어 재현성이 가장 높다. 로봇 교체 시 호환 불가.
- 직각형(RECTAN) — X,Y,Z,Rx,Ry,Rz (0.001mm / 0.0001°). 좌표 연산·비전 보정에 사용. 자세(RCONF) 플래그 별도 관리 필요.
- 비전·계측 보정은 반드시 직각형으로 다루고, 최종 교시점은 펄스형으로 보관하는 것이 안전하다.
기구 제원 (본 시뮬레이터 모델)
6축 수직다관절 표준 모델(GP/MH 시리즈 중형기 근사). 실제 설비 적용 시 해당 기종의 사양서 치수로 교체하십시오.
교시(티칭) 표준 절차
산업안전보건기준에 관한 규칙 제222조(교시 등)에 따른 지침을 반영한 11단계 표준 절차입니다.
교시작업 안전수칙
교시작업은 로봇 가동범위 안에서 이루어지므로 산업용 로봇 재해의 대부분이 이 단계에서 발생합니다.
주요 알람 코드 및 조치
이더넷 연동 (High Speed Ethernet Server)
사내 적용 구조 (권장)
- JOB은 컨트롤러에, 판단은 PC에 — 외부에서 JOB 편집은 불가하므로, 동작 시퀀스는 JOB에 고정하고 PC는 P/D/I/B변수와 I/O만 조작한다.
- 비전 보정 — PC가 촬영·연산 후
0x7F로 P변수(보정 좌표)를 write → JOB이MSHIFT+SFTON으로 반영. - 기동·정지 —
0x87(JOB 선택) →0x86(START) →0x83(HOLD/서보) 순으로 제어. - 감시 —
0x72(상태) /0x73(실행 JOB) /0x70(알람)을 주기 폴링(200~500ms)하여 MES에 적재. - 안전 — 비상정지·인터록은 반드시 하드와이어로 구성. 통신 기반 정지에 의존하지 않는다.
연동 점검 순서
- ① 컨트롤러 파라미터에서 이더넷 서버 기능 활성화 (관리모드)
- ② IP·서브넷 설정 후 PC에서
ping응답 확인 - ③ UDP 10040 포트로
0x72(상태 읽기) 송신 → 응답 확인 - ④
0x7B(I변수) 읽기/쓰기로 왕복 검증 - ⑤
0x7F(P변수) 읽기 → 값 확인 후 쓰기 검증(로봇 정지 상태에서) - ⑥ 통신 두절 시 JOB이 안전정지하도록 워치독(I변수 카운터 + WAIT T=) 구현
로봇 점검 체크리스트
일상점검은 시업 전 작업자가, 정기점검은 보전담당이 수행하고 결과를 기록·보관합니다. 체크 상태는 브라우저에 저장됩니다.